PCAN-USB（CAN bus）連接 EBB42 工具板

PCAN-USB（CAN bus）連接 EBB42 工具板

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$ ip -details link show can0

3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 128

    link/can  promiscuity 0  allmulti 0 minmtu 16 maxmtu 16 

    can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 

  pcan_usb: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp_inc 1

  clock 8000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus usb parentdev 5-1:1.0 

# 手動改變設定，可以成功完成列印

$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

$ ip -details link show can0

3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 128

    link/can  promiscuity 0  allmulti 0 minmtu 16 maxmtu 16 

    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 

  bitrate 1000000 sample-point 0.750

  tq 125 prop-seg 2 phase-seg1 3 phase-seg2 2 sjw 1 brp 1

  pcan_usb: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp_inc 1

  clock 8000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus usb parentdev 5-1:1.0 

$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install can-utils -y

$ ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Found canbus_uuid=82360ff863a5, Application: Klipper

Total 1 uuids found

$ candump can0

  can0  3F1   [8]  20 82 36 0F F8 63 A5 01

  can0  3F0   [1]  00

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測試順序及結果

開機時，can0 為 DOWN。先關掉 klipper service，再開啟 can0 UP

這時執行 query，可找到裝置。同時用 candump 查看傳遞內容。

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$ ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
Found canbus_uuid=82360ff863a5, Application: Klipper
Total 1 uuids found

candump 內容如下
$ candump -t d can0

 (000.000000)  can0  3F1   [8]  20 82 36 0F F8 63 A5 01

 (000.000015)  can0  3F0   [1]  00

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candump 內容分析

執行上述查詢，candump 跳出了兩筆關鍵資料，逐行拆解如下。

第一筆封包：

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  can0  3F1   [8]  20 82 36 0F F8 63 A5 01
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• 3F1 (CAN ID)：這是 EBB42 收到點名後，回覆給系統的專屬預設 ID。
• [8]：代表後面帶有 8 個位元組（Bytes）的資料。
• 20 82 36 0F F8 63 A5 01 (資料內容)：
• 第一個 Byte 20：這在 Klipper 的自訂協定中通常是命令或狀態字頭（Header）。
• 接下來的 6 個 Bytes 82 36 0F F8 63 A5：工具板的 UUID（82360ff863a5）。
• 最後一個 Byte 01：這個代碼代表的是 Application 的狀態。在 Klipper 的通訊定義中，01 代表目前運行的程式是 Klipper（如果是 00 則代表處於 Katapult 引導模式）。

第二筆封包：

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  can0  3F0   [1]  00
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• 3F0 (CAN ID)：這是主控端（PCAN-USB/你的系統）發送出去的「點名廣播訊號」。
• [1] 00：代表這是一個長度為 1 內容為 00 的請求封包，意思是向總線上所有 Klipper 設備高喊：「請報告你們的身份與狀態！」

上面的內容，應是 host 先送出查詢封包，即第二筆封包的內容。然後 EBB42 回傳狀態資料，即第一筆封包的內容。但因為 candump 的處理機制，兩筆資料倒過來印出。問了 Gemini，做了一堆推測，看不懂，算了。