T40 改一般功放

 所需材料

考慮插孔位置，後面插頭延用。把上面旳元件拔掉，鑽螺絲孔，固定功放板。

功放板，選用 XH-A232 D類數位音频功放板，只有後級。使用無源音量調整網路，只接受電腦的耳機輸出的高電平信號。

XH-A232 的電源，電壓 24V，電流 3A，選用 24V 5A 適配器。

使用 ThinkPad T61 鍵盤 DIY USB 鍵盤

參考 How to Make a USB Laptop Keyboard Controller

git: USB_Laptop_Keyboard_Controller

找 「Example_Keyboards」目錄下的 「Lenovo_ThinkPad_T61」或其他 ThinkPad 相關的 example，可以找到鍵盤的矩陣和接頭的接腳定義。

使用 qmk_firmware，在「keyboards/converter/thinkpad_t6x」有相關作法。此作法使用 Raspberry Pi Pico，但我要用 STM32F411 Black Pill 開發板。

好不容易把電路板做出來。

PCAN-USB（CAN bus）連接 EBB42 工具板

鹿小班 的 USB TO CAN通信模块 (PCAN)，是淘寶能買到最便宜的 U2C 轉換器，一個約台幣 70元。MCU 是 極海 (Geehy) 出的 APM32F072CBT6，出廠時，韌體刷 PEAK System PCAN-USB。APM32F072CBT6 相容於 STM32F072CBT6，因此這個裝置可以刷 candleLight 1.0。

另外有賣 USB转CAN调试器 Cananle 2.0，價格約 2倍，使用的 MCU 是 STM32G431CBU6。

安裝 can-utils，方便觀察 CAN bus 的資料傳送。

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$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install can-utils -y

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連接測試 - PCAN-USB（CAN bus）連 EBB42 工具板

先前用燒壞的 EBB42 工具板 改的 CAN bridge 來連 EBB42 工具板，Klipper 已可順利運作。測試看換成這個 PEAK System PCAN-USB 能不能用。

使用 ip 指令，開啟 can0 UP，先前已按 Klipper 文件，將 qlen 設成 128。

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$ ip -details link show can0

3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 128

    link/can  promiscuity 0  allmulti 0 minmtu 16 maxmtu 16 

    can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 

  pcan_usb: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp_inc 1

  clock 8000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus usb parentdev 5-1:1.0 

# 手動改變設定，可以成功完成列印

$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

$ ip -details link show can0

3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 128

    link/can  promiscuity 0  allmulti 0 minmtu 16 maxmtu 16 

    can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 

  bitrate 1000000 sample-point 0.750

  tq 125 prop-seg 2 phase-seg1 3 phase-seg2 2 sjw 1 brp 1

  pcan_usb: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp_inc 1

  clock 8000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus usb parentdev 5-1:1.0 

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要設定 printer.cfg 前，必須先查 EBB42 工具板的 UUID。

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$ ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Found canbus_uuid=82360ff863a5, Application: Klipper

Total 1 uuids found

$ ~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flash_can.py -i can0 -q

Resetting all bootloader node IDs...

Checking for Katapult nodes...

Detected UUID: 82360ff863a5, Application: Klipper

CANBus UUID Query Complete

# 同時用 candump 觀察 CAN bus 的資料

$ candump -t d can0

(000.000000) can0 3F1 [8] 20 82 36 0F F8 63 A5 01

(000.000015) can0 3F0 [1] 00

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很重要的一點，上述查詢 UUID 的步驟，必須在 EBB42 停止運作下才查得到。假如 printer.cfg 已設定好，klipper service 啟動後，連上 EBB42，此時即使關閉 klipper service，也無法查詢到 UUID。因為 CAN bus 在拓樸上，是 multi-master system，EBB42 設定啟動後，就會持續送出資料。

因此，必須先把 klipper  service disable 掉，重新開機，再執行 canbus_query.py，才能查到結果。

另外，也可以用 katapult/scripts/flash_can.py 來查詢。

candump 內容分析

執行上述查詢，candump 跳出了兩筆關鍵資料，逐行拆解如下。

第一筆封包：

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  can0  3F1   [8]  20 82 36 0F F8 63 A5 01
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• 3F1 (CAN ID)：這是 EBB42 收到點名後，回覆給系統的專屬預設 ID。
• [8]：代表後面帶有 8 個位元組（Bytes）的資料。
• 20 82 36 0F F8 63 A5 01 (資料內容)：
• 第一個 Byte 20：這在 Klipper 的自訂協定中通常是命令或狀態字頭（Header）。
• 接下來的 6 個 Bytes 82 36 0F F8 63 A5：工具板的 UUID（82360ff863a5）。
• 最後一個 Byte 01：這個代碼代表的是 Application 的狀態。在 Klipper 的通訊定義中，01 代表目前運行的程式是 Klipper（如果是 00 則代表處於 Katapult 引導模式）。

第二筆封包：

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  can0  3F0   [1]  00
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• 3F0 (CAN ID)：這是主控端（PCAN-USB/你的系統）發送出去的「點名廣播訊號」。
• [1] 00：代表這是一個長度為 1 內容為 00 的請求封包，意思是向總線上所有 Klipper 設備高喊：「請報告你們的身份與狀態！」

上面的內容，應是 host 先送出查詢封包，即第二筆封包的內容。然後 EBB42 回傳狀態資料，即第一筆封包的內容。但因為 candump 的處理機制，兩筆資料倒過來印出。問了 Gemini，做了一堆推測，看不懂，算了。

使用 PCAN，雖然可以運作，但行為怪異。設好 udev rule，照理說，重開機後，應該會正常運作。但都無法連上工具板，必須把 U2C 轉換器拔掉重插，才能正常運作。因此決定重刷 candleLight_fw 看看。

重刷 candleLight_fw

這個裝置使用 APM32F072CBT6，相容於 STM32F072CBT6，因此可以刷 candleLight 1.0。狀態 LED 的接腳一樣是 PA00 和 PA01。下載位置如下
https://github.com/candle-usb/candleLight_fw/tree/v1.0/bin

燒錄步驟如下。

在未插上 USB 接頭時，先把 BOOT 和 3.3V 短路，再插上 USB 接頭，此時 MCU 會進入 DFU 模式，可以燒錄 firmware。

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$ sudo dfu-util -l

[sudo] password for klipper: 

dfu-util 0.11

....

Found DFU: [314b:0106] ver=0011, devnum=2, cfg=1, intf=0, path="4-1", alt=1, name="@Option Bytes  /0x1FFFF800/01*016 e", serial="0448"

Found DFU: [314b:0106] ver=0011, devnum=2, cfg=1, intf=0, path="4-1", alt=0, name="@Internal Flash  /0x8000000/06*002Kg,058*002Kg", serial="0448"

$ sudo dfu-util -R -a 0 -s 0x08000000:leave -D gsusb_candleLight-v1.0.bin

dfu-util 0.11

.....

dfu-util: Warning: Invalid DFU suffix signature

dfu-util: A valid DFU suffix will be required in a future dfu-util release

Opening DFU capable USB device...

Device ID 314b:0106

Device DFU version 011a

Claiming USB DFU Interface...

Setting Alternate Interface #0 ...

Determining device status...

DFU state(2) = dfuIDLE, status(0) = No error condition is present

DFU mode device DFU version 011a

Device returned transfer size 2048

DfuSe interface name: "Internal Flash  "

Downloading element to address = 0x08000000, size = 14728

Erase    [=========================] 100%        14728 bytes

Erase    done.

Download [=========================] 100%        14728 bytes

Download done.

File downloaded successfully

Submitting leave request...

Transitioning to dfuMANIFEST state

dfu-util: can't detach

Resetting USB to switch back to Run-Time mode

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重刷後，整個運作正常。機器關機後，即可順利連線。

在 Oranage Pi Zero 3 的 Armbian 上，編譯 panel-mipi-dbi

 

在 boot 目錄下，查看 kernel 的設定，沒有將 panel_mipi_dbi 編進 kernel。

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boot$ grep -i mipi config-6.18.33-current-sunxi64

# CONFIG_MIPI_I3C_HCI is not set

CONFIG_VIDEO_SUN6I_MIPI_CSI2=m

CONFIG_VIDEO_SUN8I_A83T_MIPI_CSI2=m

# CONFIG_VIDEO_GC2145_MIPI is not set

CONFIG_VIDEO_ST_MIPID02=m

CONFIG_DRM_MIPI_DBI=m

CONFIG_DRM_MIPI_DSI=y

CONFIG_DRM_NWL_MIPI_DSI=m

# CONFIG_DRM_PANEL_MIPI_DBI is not set

CONFIG_GENERIC_PHY_MIPI_DPHY=y

CONFIG_PHY_SUN6I_MIPI_DPHY=y

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透過 Gemini 指導，自行編譯 out-of-tree module。

首先，使用 armbian-config 安裝當前核心版本的 headers，然後編譯所需的 module。

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cd ~

# 下載 Linux 6.18 核心原始碼（僅下載單一分支以節省時間與空間）

git clone --depth 1 -b linux-6.18.y https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/stable/linux.git

# 進入 DRM 面板驅動的目錄

cd ~/linux/drivers/gpu/drm/tiny

# 建立存放驅動的目錄

sudo mkdir -p /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/gpu/drm/tiny/

# 複製驅動檔案

sudo cp panel-mipi-dbi.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/gpu/drm/tiny

# 更新系統的核心模組相依性 

sudo depmod -a

# 測試載入

sudo modprobe panel-mipi-dbi

lsmod | grep panel_mipi_dbi

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把 EBB42 當「USB 轉 CAN 橋接網卡」使用

在 DIY 3D 印表機，第一次使用 CAN 工具頭，很不幸，24V 電源接反，一陣火光，上面的 TMC2209 步進馬達驅動燒毀了。但吃 3.3V 的 STM32G0B1 MCU 還是好的，捨不得丟，當下也想不到可以做什麼用。

使用多買的 EBB42，搭配 FLY D5 使用，順利完成機器設定，可以跑起來，歸位，加熱。但測試列印時，一開始印，就當。懷疑是 FLY D5 同時兼 X / Y 移動控制 和 USB to CAN bus bridge，效能不夠。

以前只用 FLY D5 控制整機，都不會有問題。 打算把 FLY D5 重刷舊的 firmware，另外用 USB to CAN converter 連 EBB42。想要下訂轉換器，等拿到要等約兩個星期，又要把機器擺著，不能繼續後面的整理。

後來想到剩下一半功能的 EBB42，正好可以當 USB to CAN 轉換器使用。

在這過程，靠著 Gemini 幫忙，才能快速順利完成。

燒錄 Katapult

Katapult（前身為 CANBoot）是 Klipper 生態系中常用的 Bootloader，可以無需拆卸或透過 USB 連接，直接透過 CAN 匯流排為 EBB42 工具板無線更新韌體。

 1. 正確的 EBB42 Katapult 編譯設定

請回到 katapult 資料夾，執行 make menuconfig 並按照以下參數設定：

• Micro-controller Architecture: Stm32
• Processor model: STM32G0B1
• Build Layout: No bootloader (因為 Katapult 自己就是引導程式)
• Clock Reference: 8 MHz crystal
• Communication interface: USB (on PA11/PA12)  <-- 關鍵：選這個才會出現 /dev/serial/by-id/
• Application start offset: 8KiB offset (這決定了之後 Klipper 存放在哪裡)
• Support bootloader entry on rapid double click of reset button: Enabled (非常有用的功能，快速按兩下 Reset 就能進入燒錄模式)
• Enable Status LED: Enabled
• Status LED GPIO Pin: PA13 (EBB42 的藍燈)

2. 重新燒錄 Katapult

編譯完後（make），再次進入 DFU 模式燒錄：

sudo dfu-util -a 0 -d 0483:df11 --dfuse-address 0x08000000:force:mass-erase -D out/katapult.bin

重啟後，假如還沒燒錄 klipper firmware，會直接進入 Katapult，藍色 LED 閃爍。

把 EBB42 刷成 「USB 轉 CAN 橋接網卡」

進入 Klipper 的 make menuconfig：

• Micro-controller Architecture: STM32 
• Processor model: STM32G0B1
• Communication interface: 💡 關鍵！ 選擇 USB to CAN bus bridge
• CAN interface: 選擇板子上連向 CAN 晶片的腳位（EBB42 v1.1/v1.2 通常是 CAN bus (on PB0/PB1)，請對照你的原廠 Pinout）。
• CAN bus speed: 1000000。

燒錄指令

指令如下

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$ ~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flashtool.py  -d /dev/serial/by-id/usb-katapult_stm32g0b1xx_3E0034000250505539323520-if00
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刷好之後，用 USB 線把它插上 Orange Pi。這時候，這張燒掉驅動的 EBB42 在 Linux 系統裡，就會直接變成標準的 can0 實體網卡！

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$ ip -s link show can0

3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 128

    link/can 

    RX:  bytes packets errors dropped  missed   mcast           

             0       0      0       0       0       0 

    TX:  bytes packets errors dropped carrier collsns           

             0       0      0       0       0       0 

$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000

$ ip -s link show can0

5: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10

    link/can 

    RX:  bytes packets errors dropped  missed   mcast           

             0       0      0       0       0       0 

    TX:  bytes packets errors dropped carrier collsns           

             0       0      0       0       0       0 

------------------------

~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0

Queue 長度太少問題

另外使用新改的 EBB42 USB-to-CAN 連接 EBB42 CAN 工具板，可ivo執行列印測試，但列印一陣子後，還是當掉，出現 "MCU 'mcu' shutdown: Timer too close" 的錯誤。

當機的原因是 'Got error -1 in can write: (105)No buffer space available'。在 Klipper 的相關文件提到，要將 CAN 的 txqueuelen 增加到 128，原來預設是 10。但也不能設到太大，怕等待時間太長，影響 Klipper 的錯誤判斷的時效。

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$ ip -details link show can0

3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10

    link/can  promiscuity 0  allmulti 0 minmtu 0 maxmtu 0 

    can state ERROR-ACTIVE restart-ms 0 

  bitrate 1000000 sample-point 0.750

  tq 62 prop-seg 5 phase-seg1 6 phase-seg2 4 sjw 2 brp 3

  gs_usb: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..1024 brp_inc 1

  clock 48000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus usb parentdev 5-1:1.0 

# 手動改變設定，可以成功完成列印

$ sudo ip link set can0 txqueuelen 128

$ ip -details link show can0

3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 128

    link/can  promiscuity 0  allmulti 0 minmtu 0 maxmtu 0 

    can state ERROR-ACTIVE restart-ms 0 

  bitrate 1000000 sample-point 0.750

  tq 62 prop-seg 5 phase-seg1 6 phase-seg2 4 sjw 2 brp 3

  gs_usb: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..1024 brp_inc 1

  clock 48000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus usb parentdev 5-1:1.0 

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Klipper 的文件，說可以建立 /etc/network/interfaces.d/can0，開機或接上裝置後，自動設定，但照著做，並沒有效果。改用 udev rule，可以成功運作。設定如下。

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$ cat /etc/udev/rules.d/99-can-txqueuelen.rules

SUBSYSTEM=="net", ACTION=="add", KERNEL=="can*", RUN+="/bin/sh -c 'sleep 0.5; /sbin/ip link set %k txqueuelen 128'"

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連上裝置後，等待半秒鐘後，系統完成設定，再修改 txqueuelen。

flatcam-evo 安裝

 https://github.com/roysa/flatcam-evo-ubuntu24

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$ sudo apt update && sudo apt install pipx -y

$ pipx install appimage-builder

$ pipx ensurepath

$ sudo apt install fakeroot dpkg-dev -y

Ubuntu 24.04 (Noble) 的部分系統套件版本號採用了 1.22.6ubuntu6 這種命名格式，而新版的 Python packaging 嚴格遵循 PEP 440 規範。將 appimage-builder 所處環境的 packaging 降版，在 pipx 虛擬環境裡的相依套件，強迫它使用舊版、比較寬容的 packaging 庫。

$ /home/ajax/.local/share/pipx/venvs/appimage-builder/bin/python -m pip install "packaging<22.0"

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串

使用 servo 控制 cr touch

 在淘寶買了一堆淘汰的 cr touch，使用 bltouch 的設定，不一定能成功控制。透過 AI 確認，可以像伺服舵機 mg90s 那樣控制它。改變 pwm 的 pulse width，cr touch 會解讀成對應的指令。可能是 cr touch 內部的頻率基準偏移，使用標準的 pulse width 會運作失敗。 

參考資料

• klipper 源碼 klippy/extras/bltouch.py
• Klipper 的文件 BL-Touch

基本原理

接線如圖。(網路借來的圖)。

透過 Servo Signal 控制桿子伸出與收回。延用伺服舵機的 PWM 控制信號。PWM 信號的頻率為 50 HZ，即週期為 20ms。改變脈波寬度可以改變舵的角度。

BLtouch 將 0° ～ 180° 分割成不同指令的區段。下面是 klipper 的原始碼的資料。

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# klipper/klippy/extras/bltouch.py

# V0.8.0 以前 (含)

Commands = {

    None: 0.0, 'pin_down': 0.000650, 'touch_mode': 0.001165,

    'pin_up': 0.001475, 'self_test': 0.001780, 'reset': 0.002190,

}

# V0.8.0 以後

Commands = {

'pin_down': 0.000650, 'touch_mode': 0.001165,

'pin_up': 0.001475, 'self_test': 0.001780, 'reset': 0.002190,

'set_5V_output_mode' : 0.001988, 'set_OD_output_mode' : 0.002091,

'output_mode_store' : 0.001884,

}

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klipper 的設定

使用 [bltouch] 的設定，無法順利動作，不知問題出在那裡。klipper 的文件，也提到使用 clone bltouch 時，一堆可能會碰到的問題。後來使用 [servo] 和 [probe] 設定，更能彈性的設定，讓它正常運作。

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[servo my_probe]

pin: can: PB9 # 桿子伸出/縮回的控制引腳 (即原本 BLTouch 的 PWM pin)

initial_angle: 90

maximum_servo_angle: 180

minimum_pulse_width: 0.0001   # 確保下限夠低 (100µs)

maximum_pulse_width: 0.0025   # 確保上限夠高 (2500µs)

[probe]

pin: ^can:PB8 # 原本 BLTouch 的輸出引腳

# 注意加上 ^ (上拉電阻)，因為 CR Touch 觸發時通常是將信號拉低 (Open Collector)

z_offset: 0

activate_gcode:

    PROBE_DEPLOY

deactivate_gcode:

    # PROBE_STOW

    # 當探針完成一次探測後，CR Touch 可能已經自動縮回並閃紅燈了

    # 所以我們需要在這裡發送 RESET 脈衝，讓它恢復正常

    SET_SERVO SERVO=my_probe_servo WIDTH=0.00220

    G4 P200

    {action_respond_info("cr touch reset")}

    SET_SERVO SERVO=my_probe_servo WIDTH=0.001475 # 回到標準收回狀態

[gcode_macro PROBE_DEPLOY]

gcode:

    G4 P500

    # SET_SERVO SERVO=my_probe ANGLE=10

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.00060

    G4 P500  # 確保探針在重力作用下已經完全穩定伸出

[gcode_macro PROBE_STOW]

gcode:

    # SET_SERVO SERVO=my_probe ANGLE=90

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.0014750

    G4 P500  # 確保探針在重力作用下已經完全穩定縮回

  

[gcode_macro PROBE_RESET]

gcode:

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.002200

    G4 P300 # 等待 300ms

    # SET_SERVO SERVO=my_probe ANGLE=90  # 回到縮回狀態

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.0014750

    G4 P500  # 確保探針在重力作用下已經完全穩定縮回

[gcode_macro PROBE_TEST]

gcode:

    # SET_SERVO SERVO=my_probe ANGLE=160

    # SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.001800

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.000600

    G4 P1000 # 等待 3秒

    # SET_SERVO SERVO=my_probe ANGLE=90  # 回到縮回狀態

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.0014750

    G4 P500  # 確保探針在重力作用下已經完全穩定縮回

[delayed_gcode boot_probe_test]

initial_duration: 2.0  # Klipper 啟動 2 秒後執行

gcode:

    # 1. 先執行 Reset (清除可能存在的紅燈)

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.00220

    G4 P500

    

    # 2. 測試：伸出

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.00060

    G4 P800

    

    # 3. 測試：縮回 (回到待命狀態)

    SET_SERVO SERVO=my_probe WIDTH=0.001475

    G4 P200

    

    # 在終端機顯示訊息提醒你

    M118 CR Touch Boot Test Completed.

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