在網路上有人出清二手的 Orange Pi Zero，雖然是十多年前的產品，但拿來當 Klipper 的上位機還蠻適合的。
Orange Pi Zero 和 Orange Pi One 類似，但有 wifi，不用再另外花錢買 wifi 裝置。另外，只有一個 DRAM 晶片，因此記憶體最大只有 512MB，預設是 256MB。使用 H2+ CPU，是 H3 CPU 的閹割版，但對 klipper 的運作影響不大。
賣家出貨，512MB 和 256MB，隨機出貨，256MB 的板子比較多。
Pi Zero 與 Pi One 的差異
Orange Pi One 發表於 2016年 1月，CPU 為 H3，2個記憶體晶片，標準 512MB，最多可以升級至 1GB。Pi Zero 則發表於 2016年 12月，CPU 為 H2+，H2+ 為 H3 的降級版，1個記憶體晶片，標準 256MB，最多可以升級至 512MB。
Armbian/build 建立的 Pi Zero 的 image，在使用時有一些問題，如 reboot 會卡在 "Restarting system"。後來無意中，發現使用 Pi One 的 image 也可以開機，且 reboot 可正常開機。看電路圖，Pi One 和 Pi Zero 很類似，可能這樣才能用 Pi One 的 image 來啟動 Pi Zero 吧。
另外，無法正常驅動 SPI 的 LCD，使用 Pi One 的則可以。
後來把 config/boards/orangepizero.csc 參照 orangepione.conf 修改，把沒用到的也刪掉。
# Allwinner H2+ quad core 256/512MB RAM SoC WiFi SPI
BOARD_NAME="Orange Pi Zero"
BOARDFAMILY="sun8i"
BOARD_MAINTAINER=""
BOOTCONFIG="orangepi_zero_defconfig"
#MODULES_CURRENT="g_serial"
MODULES_BLACKLIST="sunxi_cedrus"
# DEFAULT_OVERLAYS="usbhost2 usbhost3 tve"
# DEFAULT_CONSOLE="both"
# HAS_VIDEO_OUTPUT="yes"
# SERIALCON="ttyS0,ttyGS0"
KERNEL_TARGET="legacy,current,edge"
KERNEL_TEST_TARGET="current"
# CRUSTCONFIG="orangepi_zero_defconfig"
執行建立 image 的指令。
./compile.sh \BOARD=orangepizero MAKE_THREADS=8 \
BRANCH=edge RELEASE=noble \
BUILD_MINIMAL=yes BUILD_DESKTOP=no \
NETWORKING_STACK="network-manager" \
KERNEL_CONFIGURE=no
後記，關於無法 reboot
將解決辦法反應在 git 上，維護者把 APM (advanced powered management，aka CRUST firmware) 拿掉了。但下載的 image 仍是舊的，使用者可在安裝更新後，使用 armbian-install 更新 u-boot。
連接 SPI 界面 LCD
Pi Zero 的界面接腳如下。
先用 gpioinfo 確認已使用的 pin。"r_pio 0 10" 為 PL10，是控制核心用的。
觸控屏
使用 evtest 測試觸控功能。
要把 /boot/armbianEnv.txt 的 tve (Composite TV Encoder) 的 overlay 取消掉，console 才會輸出到 LCD。
使用 panel-mipi-dbi-spi 的驅動，會載入 /usr/lib/firmware 目錄下的 panel-mipi-dbi-spi.bin。這樣對應不同驅動的 LCD，只要更換 panel-mipi-dbi-spi.bin 就好。因為檔名是固定的，為了區分使用那種驅動，以連結來建立該檔案。
sudo mkdir /usr/lib/firmware/panel-mipi
sudo mv st7796s.bin /usr/lib/firmware/panel-mipi
sudo ln -sf /usr/lib/firmware/panel-mipi/st7796s.bin /usr/lib/firmware/panel-mipi-dbi-spi.bin
和 MKS Pi 或 Fly Pi 比起來，使用 Orange Pi，麻煩的地方是要自己想辦法整合 LCD。後來自己用 FPC轉接板做，成品如圖，雖然不好看，還算堪用。
ZSWAP 設定
記憶體 256MB，實在太少了，要使用實體的 SD 卡當 SWAP 才行。
在完成第一次啟動後，使用 gparted 修改分割區，留多一點空間給 swap。然後用 blkid 取得 swap 的 uuid，在 /etc/fstab 中加入 swap 設定。
UUID=f454716c-ed0b-4d43-bff5-93545b4ef388 none swap sw 0 0
修改 /etc/default/armbian-zram-config，將 SWAP=false 的註解取消，然後重啟系統即可。
後來自己練習 BGA 焊接，把記憶體改成 1GB，就不用擔心 temp 空間不夠的問題了。
安裝 klipper
複製 kiauh 專案
$ git clone https://github.com/dw-0/kiauh
再執行 kiauh/kiauh.sh 安裝 klipper。
另外，由於記憶體較小，導致 tmpfs 的 /tmp 不足，在安裝 Moonraker 的階段，會耗盡 /tmp 的空間。因此需另建一個暫時的 tmp，步驟如下。
$ # Create a temp folder on a disk that has a lot of space:
sudo mkdir -p /bigtmp
# Set generous access to the temp folder:
sudo chmod 777 /bigtmp
# Change TMPDIR env to the big folder you just created:
export TMPDIR=/bigtmp
# install package
在安裝 Moonraker 時，改成用此暫時的 tmp。安裝其他的套件，則用 tmpfs，會比較快。另外，安裝 Moonraker 時，要在 putty 的 console 上執行。要是透過 ssh 安裝，會時間太久沒反應，裝到一半被踢出連線。
Disable networkd and purge netplan
設定好 NetworkManager 後，若沒有停掉 netplan 和 systemd-networkd，開機會要等 3分鐘才完成。
作法如下。
$ sudo systemctl disable --now systemd-networkd.service systemd-networkd.socket systemd-networkd-wait-online.service
$ sudo systemctl restart NetworkManager
$ sudo systemctl mask systemd-networkd-wait-online.service
$ sudo apt purge netplan netplan.io -y回傳訊息如下，不知會有何問題。
修改 /etc/netplan/armbian.yaml，如下。
network:
version: 2
renderer: NetworkManager可以使用 systemd-analyze 產生時間圖，看看開機卡在那裡
$ systemd-analyze plot > systemd-analyze.svg 由圖檔知道，一開始，kenerl 載入花了 5秒，systemd 程式載入用了 2秒，之後才開始啟動各種服務。
Unexpected error: Scanning not allowed while unavailable
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