Anycubic Kossel 整理及安裝 Klipper

參考 Anycubic Kossel Klipper guide

設定檔，klipper/config /printer-anycubic-kossel-plus-2017.cfg。

機器簡要資料

此機器一般稱為 Anycubic Kossel Linear Plus 3D printer。控制板為 YJYGR 的 TriGorilla，為 Mega2560 & RAMPS1.4 相容板。電源輸入為 12-24V，有些說可以到 35V。有不同的版本，如下圖的標誌中沒有版本註記，為 Trigorilla 1.0。

這一台機器，中文資料不多，倒是英文資料慢慢挖可以找到不少。

先放上來參考。

改靜音驅動

沒找到詳細的資料，只有查到 Amazon 的商品簡介，有一個是配 FYSETC 的 TMC2209 (V2.0) 驅動，PIN 不太一樣。要支援 TMC2209 靜音驅動，必須自己修改，有點囉唆，看看是否改用 MKS Gen l v2.1，不用煩惱。

要接 TMC2209，使用 UART mode，可參考 UART This! Serial Control of Stepper Motors With the TMC2208, Ramps 1.4 and Marlin。

MKS 和 FYSETC 的 TMC2209，PIN4-RX，PIN5-TX。TMC2209 只有一個 PIN，即 PIN14 為 PDN/UART，用 20K 的電阻 pull down，接到插槽的 PIN4-RX。插槽的 PIN4 和 PIN5 之間可能是短路，或經 1K 電阻接在一起。假如 PIN5 是要連到一般 UART 的 TX，就必須用 1K 電阻，不能直接短路。如上述文章使用 Marlin，serial_tx_pin 和 serial_rx_pin 都用到。至於 Klipper 只需定義一個 uart_pin，就直接短路吧。

參考 FYSETC 的 Spider 2.3 的說明，它連到 PIN5-TX，所以 PIN4 和 PIN5 短路的話，就可以正常運作。

比對 A4988 的 PIN，PIN4-RESET，PIN5-MS3。假如沒跳線的話，那就要把 PIN4 和 PIN5 都斷開。

因為電路板已固定為使用 16 microstep，亦即 MS1, MS2, M3 都接高電位。RESET 那一腳則未直接接地或高電位。我使用的是 TMC2226，和 TMC2209 相容，可把它們當成一樣。確定驅動板的 PIN4-PIN5短路。

對板子做了一些改造。只會使用 UART mode，確定 MS1 和 MS2 永遠不會用到，直接把 PIN 拔掉。有很多網路的作法是把 PIN4, PIN5 往上推到正面，但正面有很大的散熱片，感覺很不可靠。我是把 PIN4 彎90度，剪短，焊引線。PIN5則不處理。以後用在其他支援靜音驅動的板子上，大部份都把 UART 接到 PIN5，只要把引線解焊，PIN 做一下絕緣即可。

另外，在廠家提供的控制板的電路圖或說明書，有些會把 PIN5 標成 CS。

在 TriGorilla 的板子上，有一排 5組 PIN 的預留焊點，標示 servo，可能是有其他用途。把驅動的 UART 信號連到這 5組 PIN 的控制信號即可。上圖只改了 X, Y, Z 軸的驅動。

TriGorilla 的板子有不同的版本，那 5組 PIN 對應的信號有些不同。像我使用的板子只有 TriGorilla 的標誌，沒有版本標示，那就是 1.0 版了。

建立及燒錄 Firmware

$ cd klipper
$ make menuconfig

[*] Enable extra low-level configuration options
    Micro-controller Architecture (Atmega AVR)
    Processor model (atmega2560)

$ make
..........
  Building out/compile_time_request.o
Version: v0.12.0-171-g2f6e94c9
  Linking out/klipper.elf
  Creating hex file out/klipper.elf.hex

$ ls /dev/serial/by-id/*
/dev/serial/by-id/usb-Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001-if00-port0

$ make flash FLASH_DEVICE=/dev/serial/by-id/usb-Silicon_Labs_CP2102_USB_to_UART_Bridge_Controller_0001-if00-port0

重新啟動系統。

Atmega2560 的 PIN 對照