鹿小班 的 USB TO CAN通信模块 (PCAN)，是淘寶能買到最便宜的 U2C 轉換器，一個約台幣 70元。MCU 是 極海 (Geehy) 出的 APM32F072CBT6，出廠時，韌體刷 PEAK System PCAN-USB。APM32F072CBT6 相容於 STM32F072CBT6，因此這個裝置可以刷 candleLight 1.0。
另外有賣 USB转CAN调试器 Cananle 2.0，價格約 2倍，使用的 MCU 是 STM32G431CBU6。
安裝 can-utils，方便觀察 CAN bus 的資料傳送。
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$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install can-utils -y
-----------連接測試 - PCAN-USB（CAN bus）連 EBB42 工具板
先前用燒壞的 EBB42 工具板 改的 CAN bridge 來連 EBB42 工具板，Klipper 已可順利運作。測試看換成這個 PEAK System PCAN-USB 能不能用。
使用 ip 指令，開啟 can0 UP，先前已按 Klipper 文件，將 qlen 設成 128。
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$ ip -details link show can0
3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 128
link/can promiscuity 0 allmulti 0 minmtu 16 maxmtu 16
can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
pcan_usb: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp_inc 1
clock 8000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus usb parentdev 5-1:1.0
# 手動改變設定，可以成功完成列印
$ sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000
$ ip -details link show can0
3: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 128
link/can promiscuity 0 allmulti 0 minmtu 16 maxmtu 16
can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 1000000 sample-point 0.750
tq 125 prop-seg 2 phase-seg1 3 phase-seg2 2 sjw 1 brp 1
pcan_usb: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp_inc 1
clock 8000000 numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535 tso_max_size 65536 tso_max_segs 65535 gro_max_size 65536 parentbus usb parentdev 5-1:1.0
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要設定 printer.cfg 前，必須先查 EBB42 工具板的 UUID。
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$ ~/klippy-env/bin/python ~/klipper/scripts/canbus_query.py can0
Found canbus_uuid=82360ff863a5, Application: Klipper
Total 1 uuids found
$ ~/klippy-env/bin/python ~/katapult/scripts/flash_can.py -i can0 -q
Resetting all bootloader node IDs...
Checking for Katapult nodes...
Detected UUID: 82360ff863a5, Application: Klipper
CANBus UUID Query Complete
# 同時用 candump 觀察 CAN bus 的資料
$ candump -t d can0
(000.000000) can0 3F1 [8] 20 82 36 0F F8 63 A5 01
(000.000015) can0 3F0 [1] 00
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很重要的一點，上述查詢 UUID 的步驟，必須在 EBB42 停止運作下才查得到。假如 printer.cfg 已設定好，klipper service 啟動後，連上 EBB42，此時即使關閉 klipper service，也無法查詢到 UUID。因為 CAN bus 在拓樸上，是 multi-master system，EBB42 設定啟動後，就會持續送出資料。
因此，必須先把 klipper service disable 掉，重新開機，再執行 canbus_query.py，才能查到結果。
另外，也可以用 katapult/scripts/flash_can.py 來查詢。
candump 內容分析
執行上述查詢，candump 跳出了兩筆關鍵資料，逐行拆解如下。
第一筆封包：
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can0 3F1 [8] 20 82 36 0F F8 63 A5 01
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- 3F1 (CAN ID)：這是 EBB42 收到點名後，回覆給系統的專屬預設 ID。
- [8]：代表後面帶有 8 個位元組（Bytes）的資料。
- 20 82 36 0F F8 63 A5 01 (資料內容)：
- 第一個 Byte 20：這在 Klipper 的自訂協定中通常是命令或狀態字頭（Header）。
- 接下來的 6 個 Bytes 82 36 0F F8 63 A5：工具板的 UUID（82360ff863a5）。
- 最後一個 Byte 01：這個代碼代表的是 Application 的狀態。在 Klipper 的通訊定義中，01 代表目前運行的程式是 Klipper（如果是 00 則代表處於 Katapult 引導模式）。
第二筆封包：
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can0 3F0 [1] 00
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- 3F0 (CAN ID)：這是主控端（PCAN-USB/你的系統）發送出去的「點名廣播訊號」。
- [1] 00：代表這是一個長度為 1 內容為 00 的請求封包，意思是向總線上所有 Klipper 設備高喊：「請報告你們的身份與狀態！」
上面的內容，應是 host 先送出查詢封包，即第二筆封包的內容。然後 EBB42 回傳狀態資料，即第一筆封包的內容。但因為 candump 的處理機制，兩筆資料倒過來印出。問了 Gemini，做了一堆推測，看不懂，算了。
使用 PCAN，雖然可以運作，但行為怪異。設好 udev rule，照理說，重開機後，應該會正常運作。但都無法連上工具板，必須把 U2C 轉換器拔掉重插，才能正常運作。因此決定重刷 candleLight_fw 看看。
重刷 candleLight_fw
這個裝置使用 APM32F072CBT6，相容於 STM32F072CBT6，因此可以刷 candleLight 1.0。狀態 LED 的接腳一樣是 PA00 和 PA01。下載位置如下
https://github.com/candle-usb/candleLight_fw/tree/v1.0/bin
燒錄步驟如下。
在未插上 USB 接頭時，先把 BOOT 和 3.3V 短路，再插上 USB 接頭，此時 MCU 會進入 DFU 模式，可以燒錄 firmware。
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$ sudo dfu-util -l
[sudo] password for klipper:
dfu-util 0.11
....
Found DFU: [314b:0106] ver=0011, devnum=2, cfg=1, intf=0, path="4-1", alt=1, name="@Option Bytes /0x1FFFF800/01*016 e", serial="0448"
Found DFU: [314b:0106] ver=0011, devnum=2, cfg=1, intf=0, path="4-1", alt=0, name="@Internal Flash /0x8000000/06*002Kg,058*002Kg", serial="0448"
$ sudo dfu-util -R -a 0 -s 0x08000000:leave -D gsusb_candleLight-v1.0.bin
dfu-util 0.11
.....
dfu-util: Warning: Invalid DFU suffix signature
dfu-util: A valid DFU suffix will be required in a future dfu-util release
Opening DFU capable USB device...
Device ID 314b:0106
Device DFU version 011a
Claiming USB DFU Interface...
Setting Alternate Interface #0 ...
Determining device status...
DFU state(2) = dfuIDLE, status(0) = No error condition is present
DFU mode device DFU version 011a
Device returned transfer size 2048
DfuSe interface name: "Internal Flash "
Downloading element to address = 0x08000000, size = 14728
Erase [=========================] 100% 14728 bytes
Erase done.
Download [=========================] 100% 14728 bytes
Download done.
File downloaded successfully
Submitting leave request...
Transitioning to dfuMANIFEST state
dfu-util: can't detach
Resetting USB to switch back to Run-Time mode
重刷後，整個運作正常。機器關機後，即可順利連線。
